物語の舞台は、「スター・ウォーズ　ジェダイの帰還」後の銀河。帝国崩壊後も新共和国の統治は行き届かず、無法者や帝国軍残党がはびこる混沌とした時代が続いていた。そんな中、強大なフォースを秘めた孤児グローグーは、その力を狙う者たちに追われる存在となる。彼を守ることを決意した賞金稼ぎディン・ジャリンことマンダロリアンは、危険に満ちた銀河を旅しながら、次第に親子のような絆を育んでいく。